Za časů krále Přemysla Otakara I. byl pánem na Hrubé skále Beneš Heřmanóv. Jeho dcera Svatava se zamilovala do Vojmila, syna pána ze Zbiroha. Její otec se však s pánem ze Zbiroha rozešel ve zlém a proto této lásce nepřál.
V té době do Čech od severu táhl proud ozbrojených Sasů. Beneš Heřmanóv shromáždil pod hradem své lidi a připravil je k boji. Sasů však byla přesila a Beneš byl obklíčen vlnami Sasů. Náhle se otevřel les a vyrazili z něj jezdci v černém. Vrhli se na Sasy a téměř prohranou bitvu otočili v Benešův prospěch.
Najednou k Benešovi přicválal sasský jezdec na koni a tasil meč. Neznámý rytíř se mu postavil do cesty a Sasův meč mu nasekl přilbu. Beneš byl zachráněn, když se však rozhlížel po svém zachránci, byli všichni černí bojovníci pryč. Svatava věděla, kdo přišel jejímu otci na pomoc, ale bála se prozradit jeho jméno.
Beneš Heřmanóv dal na svém hradě vystrojit hodokvas pro všechny své spojence a vyhlásil, že bojovník, který nastavil vlastní hlavu, dostane jeho dceru za ženu. Přihlásil se nějaký mládenec s proseknutou přilbou a hradní pán jej přijal jako svého zachránce. Svatava samozřejmě poznala, že to není pravý zachránce a odmítla si ho vzít. Otec nechal Svatavu odvést do hradního vězení a sedm dní ji chodil žádat, aby si mládence vzala za muže. Když ji ani sedmý den nepřesvědčil, rozhodl se, že dá svou dceru zazdít. Za svitu pochodní nanosili služebníci kámen a zazdili vězení se Svatavou, zůstalo jen poslední úzké okno.
Najednou Svatava zaslechla známý hlas a v okně se ukázal stín lidské hlavy. Vojmil vyšplhal po strmé skále až k hradnímu vězení, vylámal pískovec okolo okénka a po provaze se i se svou milou spustil do hluboké rokle. V tu chvíli se z mlází vyhrnuli ozbrojenci a Beneš předstoupil před svou dceru a Vojmila. Když uviděl Vojmila v černém odění a spatři šrám na jeho čele, uvědomil si svůj omyl. Poznal svého skutečného zachránce a zanedlouho se na Hrubé skále konala slavná svatba.